Selasa, 29 Januari 2013

Pengenalan Motor Servo


Assalamualaikum..,wr.wb.

Gak Nyangka ternyata blog gak pernah di update ampe 1 tahun. untung masih bisa di buka. hehehe..,
OK dah ane langsung aja, Kali ini ane akan mencoba membahas tentang Motor Servo.

      Motor servo pada pada umumnya terdiri dari dua jenis yaitu motor servo standar yang memiliki putaran 180o dan motor servo continuos yang memiliki putaran 360o. Motor servo hanya memiliki 3 buah kabel yaitu Vcc, Ground, dan sinyal. Motor servo memiliki kemampuan mempertahankan posisi sudutnya (jika diberikan pulsa terus-menerus), karena kemampuannya tersebut motor servo juga disebut position locking motor. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan, atau bagian-bagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi yang cukup besar.
      Motor servo standar 180o dapat bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90o sehingga total defleksi sudut dari kanan–tengah–kiri adalah 180o seperti yang terlihat pada (Gambar 1).


 Gambar 1. Sudut Motor Servo

     Ada beberapa merk motor servo di pasaran, motor servo yang sering saya gunakan yaitu merk Hitec HS-322HD, HS-422, dan GWS micro standard. berikut penampakan dari motor servo tsb.

Gambar 2. Dari kiri - kanan : Hitec HS-322HD,
HS-422, dan GWS micro standard

Adapun spesifikasi dari motor servo tersebut dapat dilihat pada tabel di bawah ini :

Tabel 1. Spesifikasi motor servo
     Pada diatas menjelaskan spesifikasi motor servo jenis standar (HS-322),  (HS-422), dan motor servo jenis mikro (GWS Micro standard), motor servo yang memiliki ukuran lebih besar biasanya memiliki torsi yang lebih besar pula dan servo yang memiliki ukuran lebih kecil memiliki kecepatan putar yang lebih cepat.
      Motor servo akan bergerak secara baik jika pin outputnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Motor servo digerakkan oleh sebuah  pulsa ± 20ms, lebar pulsa antara 0,5ms dan 2,5ms menyatakan awal dan akhir dari range sudut maksimum. Berikut adalah bentuk pulsa yang harus diberikan pada motor servo dapat dilihat pada (Gambar 3).
 

 Gambar 3. Pergerakan Motor Servo Terhadap Perubahan Lebar Pulsa.

      Motor servo pada (Gambar 3) apabila diberikan durasi pulsa high sebesar 1,5ms maka horn dari motor servo akan bergerak 90o (center), durasi pulsa high kurang dari 1,5ms maka horn dari motor servo akan bergerak mendekati 0o , dan jika durasi pulsa high lebih dari 1,5ms maka horn dari motor servo akan bergerak mendekati 180o. Nilai pulsa diatas tidaklah mutlak dikarenakan setiap motor servo memliki karakteristik yang berbeda. Hubungan antara sudut motor servo dengan durasi pulsa high berbanding lurus atau linear. Berikut adalah gambar hubungan antara sudut dan durasi pulsa high motor servo. 
Gambar 4. Hubungan antara sudut dan durasi pulsa high motor servo.
Dari diatas terlihat hubungan antara sudut motor servo dengan durasi pulsa high adalah berbanding lurus atau linear, untuk menentukan besarnya durasi pulsa high terhadap sudut motor servo bisa menggunakan persamaan garis lurus (Stroud, 1987). 


Keterangan :
t  = durasi pulsa high untuk sudut yang diinginkan (ms)
t1 = durasi pulsa high untuk sudut awal (ms)
t2 = durasi pulsa high untuk sudut akhir (ms)
θ  = Sudut yang diinginkan (derajat)
θ1 = Sudut awal (derajat)
θ2 = Sudut akhir (derajat)

Berikut adalah contoh dari perhitungan'y.:
Jika sudut yang diinginkan 90o maka:

                                             
Jika sudut yang diinginkan 142o maka :




Ok. ane rasa cukup untuk pengenalan motor servo.
Kalau ada yang kurang jelas silahkan komen ja. OK..!!!
 
selanjutnya ane akan bahas tentang Servo Controller .
so, ikutin terus blog ane..!!! hehe...,

1 komentar:

  1. Mau bertanya,apakah ada sumber buku/jurnal mengenai hubungan sudut dan durasi pulsa high pada motor servo? Thanks

    BalasHapus