Assalamualaikum..,wr.wb.
Gak Nyangka
ternyata blog gak pernah di update ampe 1 tahun. untung masih bisa di buka.
hehehe..,
OK dah ane
langsung aja, Kali ini ane akan mencoba membahas tentang Motor Servo.
Motor servo pada pada umumnya terdiri dari dua jenis yaitu motor servo standar
yang memiliki putaran 180o dan motor servo continuos yang memiliki putaran 360o. Motor servo hanya memiliki 3 buah kabel yaitu
Vcc, Ground, dan sinyal. Motor
servo memiliki kemampuan mempertahankan posisi sudutnya (jika diberikan pulsa
terus-menerus), karena kemampuannya tersebut motor servo juga disebut position locking motor. Pada robot,
motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan, atau bagian-bagian lain
yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi yang cukup besar.
Motor servo standar 180o dapat bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90o sehingga total defleksi
sudut dari kanan–tengah–kiri adalah 180o seperti yang terlihat pada
(Gambar 1).
Gambar
1. Sudut Motor Servo
Ada beberapa merk motor servo di pasaran, motor servo yang sering saya gunakan
yaitu merk Hitec HS-322HD, HS-422, dan GWS micro standard. berikut
penampakan dari motor servo tsb.
Gambar 2. Dari kiri
- kanan : Hitec HS-322HD,
HS-422, dan GWS micro standard
HS-422, dan GWS micro standard
Adapun spesifikasi dari motor servo tersebut dapat dilihat pada tabel di bawah ini :
Tabel 1. Spesifikasi motor servo |
Pada diatas
menjelaskan spesifikasi motor servo jenis standar (HS-322), (HS-422), dan motor servo jenis mikro (GWS Micro
standard), motor servo yang memiliki
ukuran lebih besar biasanya memiliki torsi yang lebih besar pula dan servo yang
memiliki ukuran lebih kecil memiliki kecepatan putar yang lebih cepat.
Motor servo akan bergerak secara baik jika pin
outputnya diberikan sinyal PWM dengan
frekuensi 50Hz. Motor servo
digerakkan oleh sebuah pulsa ± 20ms,
lebar pulsa antara 0,5ms dan 2,5ms menyatakan awal dan akhir dari range sudut maksimum. Berikut adalah
bentuk pulsa yang harus diberikan pada motor servo dapat dilihat pada (Gambar
3).
Gambar
3. Pergerakan Motor Servo Terhadap Perubahan Lebar Pulsa.
Motor
servo pada (Gambar 3) apabila diberikan durasi pulsa high sebesar 1,5ms maka horn
dari motor servo akan bergerak 90o (center), durasi pulsa high
kurang dari 1,5ms maka horn dari
motor servo akan bergerak mendekati 0o , dan jika durasi pulsa high lebih dari 1,5ms maka horn dari motor servo akan bergerak
mendekati 180o. Nilai pulsa diatas tidaklah mutlak dikarenakan
setiap motor servo memliki karakteristik yang berbeda. Hubungan antara sudut
motor servo dengan durasi pulsa high berbanding
lurus atau linear. Berikut adalah gambar hubungan antara sudut dan durasi
pulsa high motor servo.
Gambar 4. Hubungan antara sudut dan durasi pulsa high motor servo. |
Dari
diatas terlihat hubungan antara sudut motor servo dengan durasi pulsa high adalah berbanding lurus atau linear, untuk menentukan besarnya durasi
pulsa high terhadap sudut motor servo
bisa menggunakan persamaan garis lurus (Stroud, 1987).
Keterangan
:
t
= durasi pulsa high untuk
sudut yang diinginkan (ms)
t1 = durasi pulsa high untuk sudut awal (ms)
t2 = durasi pulsa high untuk sudut akhir (ms)
θ = Sudut yang
diinginkan (derajat)
θ1 = Sudut awal (derajat)
θ2 = Sudut akhir
(derajat)
Berikut
adalah contoh dari perhitungan'y.:
Jika sudut yang diinginkan 90o
maka:
Jika sudut yang diinginkan 142o
maka :
Ok. ane rasa cukup untuk pengenalan motor servo.
Kalau ada yang kurang jelas silahkan komen ja. OK..!!!
selanjutnya
ane akan bahas tentang Servo Controller .
so, ikutin terus blog ane..!!! hehe...,
Mau bertanya,apakah ada sumber buku/jurnal mengenai hubungan sudut dan durasi pulsa high pada motor servo? Thanks
BalasHapus